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Baseada na famosa série infantil norte-americana Sesame Street, que estreou nos Estados Unidos em 1969, a RTP adquiriu os direitos para a adaptar a Portugal, depois de 50 outras estações de televisão no mundo o terem feito.
Em Portugal, nos estúdios da RTP, a aposta foi forte e o projeto liderado por Manuel Petróneo e Clara Alvarez foi pensado ao mínimo pormenor, desde o argumento, os locutores e os compositores até à construção em estúdio de uma rua com casas e lojas, a Rua Sésamo. Aí moravam algumas pessoas interpretadas por atores como Alexandra Lencastre (a Guiomar); Vítor Norte, Fernando Gomes e Fernanda Montemor.
 
O programa tinha o apoio de pedagogos para definir as fronteiras do que deveria ser ensinado às crianças. Através de várias atividades engraçadas e pedagógicas, pretendia-se ensinar as matérias mais básicas da escola de uma forma divertida e apelativa para as crianças. Ao mesmo tempo, existiam rubricas sobre os usos e costumes dos portugueses e muita música. Para isso, contavam com a ajuda do grande pássaro Poupas e de personagens já conhecidas do tempo do programa Abre-te Sésamo, como era o caso do Egas, do Becas e do Monstro das Bolachas, e outras personagens novas como o Ferrão e o Guálter. Todos estes bonecos se tornaram os "amigos" de uma geração que gostava de poder viver na Rua Sésamo.
O programa publicava uma revista e o "merchandising" vendia-se muito bem.
Houve mais duas temporadas da Rua Sésamo, uma realizada por Rui Nunes e outra por Rui Nunes e Fernanda Cabral. Mais tarde, a série terminou por existirem alguns desentendimentos entre argumentistas e pedagogos.
 
A série estreou em Portugal a  6 de Novembro de 1989. Ao todos foram quatro séries (as três primeiras de 130 episódios, a quarta de 90) emitidas entre 1989 e 1996, incluindo repetições.

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A série dividia-se entre vários segmentos. Havia as sequências com as personagens do elenco nacional: André (Vítor Norte), o mecânico faz-tudo, o casal Zé Maria (Fernando Gomes) e Carolina (Lúcia Maria nas séries 1, 2 e 3, Ana Luís na 4.ª série) donos da papelaria do bairro, Gil (Pedro Wilson) estudante de medicina e desportista, Guiomar(Alexandra Lencastre), estudante de arquitectura e fotógrafa amadora, neta do Senhor Almiro (António Anjos), dona da frutaria e a Avó Chica (Fernanda Montemor), a simpática idosa que era como fosse avó de toda a gente na rua (e até dos telespectadores), cujo talento para a culinária atraía sempre todas as personagens à sua cozinha. 
Mas sem dúvida que as personagens mais queridas não eram as de carne e osso mas sim os dois bonecos da rua: oPoupas (Luís Velez) e o Ferrão (António Pinto/Jorge David), decalcados respectivamente do Big Bird e do Oscar do original americano. O Poupas, apesar do seu tamanho, era ainda uma ave-criança, e como tal, cada episódio aprendia algo mais não só sobre letras e números, mas também sobre a vida e sobre si mesmo, através da interacção com os outros. O seu jeito simpático e altruísta cativava todos, se bem que por vezes tivesse atitudes menos correctas típicas de uma criança. O Ferrão por sua vez era um bicho rezingão e algo egocêntrico, mas com bom fundo. Era um ávido coleccionador de tralhas que guardava no seu caixote e o inventor do agripino, um vegetal misto de agrião com pepino, que tentava em vão que os outros consumissem. Apesar da sua tendência para a birra, para aborrecimento de todos, no fundo ele gostava de toda a gente e todos gostavam dele. A partir da 2.ª série, surgiu a Tita (Paula Velez), uma gata dengosa e senhora do seu nariz.
 
Depois havia as divertidas sequências com os bonecos da versão original que depressa ganharam lugar no coração da pequenada: Egas, Becas, Gualter, Cocas, o Monstro das Bolachas, Telmo, João Esquecido, Crespo, o Conde de Kontarr, Rosinha e a vaca Glória. As dobragens foram dirigidas por António Feio e contavam com as vozes de José Jorge Duarte, Rui de Sá, Manuel Cavaco, Cláudia Cadima, Ana Bola, Helena Isabel, José Raposo, Miguel Guilherme e José Pedro Gomes, entre outros.
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Por fim, havia sequências filmadas alusivas a vários temas por exemplo, a reciclagem do vidro dos vidrões ás novas garrafas, o fabrico do Queijo da Serra e a vida de crianças que viviam nos Açores, na Madeira, em Macau e nos países africanos de língua portuguesa. 
 
Além da série, a Rua Sésamo também originou um vasto merchandising que incluía vídeos, livros educativos, material escolar e sobretudo uma revista que se dividia entre uma parte com actividades para as crianças (jogos, histórias, versões em papel de alguns dos desenhos animados educativos, receitas) e um guia para os pais e educadores. 

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Um episódio integral:  

Génerico da 1.ª série:

Générico da 2.ª e 3.ª série:

Genérico 1992: